Tirohanga: 0 Kaituhi: Kaiwhakatika Pae Wā Whakaputa: 2026-09-01 Takenga: Pae
Ko te tika o te whakamaarama o te hiki i tua atu i te whakamarie o nga kaihihi. He tohu mo te haumaru, te uru, me te herenga kawenga. Ko nga hanganga ture a ADA e hiahia ana kia tika te whakatikanga o te papa ki te whakauru i nga tuuru wīra me nga taputapu nekeneke. Ko te tauritenga koretake ka puta mai he morearea takahuri kino, ka puta pea he whara me te rongo ture. Ko enei rahunga mahi—pēnei i te huri whakamuri, i te aukati kino, i te rapa nui ranei—i te nuinga o te wa ka puta mai i nga tawhā puku i whirihora he, kaua i te pakaru miihini. He maha nga haora e moumou ana nga kaitoi mara ki te tirotiro i nga papa pakaru me nga paihere kuiti ina mau tonu te he o te punaha whakahaere hiko. Ko te Ko te Elevator Inverter te whakawhiti i te aputa i waenga i nga whakahau a te kaiwhakahaere ararewa me te whakaputanga tinana o te motuka. Ma te whakamaori i nga tohu matihiko ki te ngaohiko tika me te huringa auau, ka tohu i te ahua o te aukati. Ka wehewehea me pehea te whakatika i nga tawhā tauwhāiti i enei raru whakataumata, ka taea te mahi ki te arotau i to whirihoranga puku mo te tika o te taumata mitamano.
S-Curve and Deceleration Tuning: Ko te whirihoranga tika o nga reiti hikaka me nga wa whakapoipoitanga ko te whakamarumaru tuatahi ki te pupuhi ki raro ranei i te taumata papa.
He Whakataunga Te Utu: Ko nga kawenga a nga kaihihi rereke e hiahia ana kia tika nga tawhā i mua i te taipana me te taipana hei aukati i te hokinga mai i te tukunga o te pakaru.
Ko te Hiranga Kati-Koropi: Ko te whakauru i nga urupare encoder me te koowhiti PI (Proportional-Integral) o te kaitahuri hiko he mea nui mo te whakatutuki i te tika o te taumata mirimita ahakoa nga taurangi taiao.
Te Whakahou me te Whakapumau Hiko: Ko te whakahaere i nga ngaohiko pahi DC, nga paepae whakamaru i te ngaohiko, me te taapiri auau he mea nui ki te aukati i nga hapa o te taraiwa i te waa whakapoipoitanga whakamutunga.
Tukutahi Miihini: Me whakarite nga tawhā Inverter kia rite tonu ki te wa pakaru miihini; e kore e taea e te rorohiko te utu mo nga waahanga miihini kua pau.
Me tautuhi koe i nga paearu angitu mo te taumata ararewa i mua i te whakatikatika i nga tawhā rorohiko. Ko te paerewa ahumahi me tika i waenga i te ± 3mm me te ± 5mm i raro i nga tikanga kawenga katoa. Ko te Aroturuki i te Mean Absolute Error (MAE) ka awhina i te ine i tenei mahinga. Ka ine koe i te MAE puta noa i nga huarahi maha o te papa ma te whakamahi i te tohu waea, i te taputapu ine taiaho ranei i te arai. Ko enei raraunga e whakaatu ana i te pai o te whakahaere a te kaitahuri i te huarahi whakamutunga o te motuka. Ko te MAE riterite e tohu ana i nga tautuhinga tawhā pumau me nga waahanga miihini hauora. Ko te MAE pohehe e tohu tika ana ki te uta i nga hapa o te whakatikatika i te taumaha, te ngoikore o te whakakoi i te PI, me nga tohu encoder rereke ranei.
Ko te whakamaori i nga tohu ki te neke me te mana hiko tika. A hiki i te ararewa inverter tukanga tohu tohutoro tere mai i te kaiwhakahaere matua. Ka whakahurihia te ngaohiko me te auau ma te whakamahi i te Pulse Width Modulation (PWM) na roto i ona Transistors Bipolar Gate Insulated (IGBTs). Ko tenei whakarereketanga e tohu ana i te tere me te taipana o te motini ararewa i ia millisecond o te rerenga. Ko te kaihurihuri te mahi hei roro o te tikanga whakaara. Ka tatauhia e ia te wa tika ki te tono i te taipana braking hiko, kia pai te rere o te motuka ki roto i te waahi papa i mua i te hekenga o te pakaru miihini.
Me arotake koe i nga punaha-tuwhera me nga punaha kati-kati i te wa e tirotirohia ana nga kaha o te whakataurite. Ko nga punaha tuwhera-koropiko ka whakawhirinaki nui ki te utu paheke. Ka whakatauhia e ratou te tere motuka i runga i te ngaohiko whakaputa me te utu o naianei. Ko te tika o to raatau turanga ka whakaaehia mo nga reera waka iti-tere, mo nga kaupapa whakahou tawhito ranei, engari e uaua ana ki nga rereketanga o nga kawenga taumaha. Ka whakamahia e nga punaha kati-koropiko nga urupare encoder tika i utaina ki runga i te kaaka motuka. Ka whakaratohia e ratou te tika o te aroturuki i te waa, te whangai i nga raraunga RPM tika ki te puku. Ko te mana whakahaere kati-koropiko he whakahau mo nga ararewa kaihihi tere. Ka whakamanahia nga putanga tino tika ahakoa te utaina o te motuka, te pāmahana rūma miihini, te toronga taura ranei.
Momo Pūnaha |
Te Hanga Urupare |
Te Whakataumata Tika |
Taupānga Pai |
|---|---|---|---|
Vector Tuwhera-Loop |
Ngaohiko/Te Whakatau Naianei (Kapeneheihana Paheke) |
±10mm ki ±15mm |
Nga waka iti-tere, nga whakahoutanga taketake, nga tawhiti haerenga poto. |
Vector Kati-Loop |
Whakawaehere Rotary Tika (Whakanuia, Motuka ranei) |
±1mm ki ±3mm |
Te hiki i nga kaihihi tere, nga whare teitei, nga taiao ADA kaha. |
Ka whakawhirinaki katoa nga tawhā whakataumatatanga ki nga raraunga turanga tika. Ko te Ko te kaitahuri puku ararewa me mahi i te raupapa whakatangi-aunoa i mua i to ngana ki te whakatika i nga tere whakataurite, nga hua PI ranei. Ka taea e koe te mahi i te tangi-aunoa pateko, hurihuri ranei. Ka puta nga hua pai rawa atu na te mea ka huri te motini me te kore e herea nga taura. Ka tika te mapi i te aukati i te motuka hiko, te aukati rotor, te whakaurunga tahi, me te whakaurunga rerenga. Ka tatauhia hoki te ahua o te waa me te mana hiko. Kaore e taea e koe te peke i tenei taahiraa i te wa e mahi ana. Mena ka whakauruhia e koe nga raraunga papa ingoa me te kore e whakatika-aunoa, ka mahi te puku i runga i nga whakapae, kaua ki nga ahuatanga o te tinana.
Ko nga raraunga motika turanga tika e taea ai te whai kaha ki te whai. Ka whakamahia e te kaitahurihuri tenei tauira pangarau ki te tatau i te rerenga autō tika. Ko te mana rere tika ka whai te puku i te tohu tere e hiahiatia ana me te kore he rereke i roto i te waahanga whakapoipoi tino nui. Mena kei te he te mapi motoka, ka tukuna e te kaitahurihuri nga vector o naianei. Ko tenei ka arahi i nga wa katoa ki te kore e tika te whakataurite, te wera nui o te motuka, me te haruru oro koretake i roto i te ruuma miihini.
Ko te wa paheketanga ka tohu i to tawhiti tu. Ko tenei tawhā ka ine i te wa e tika ana ki te whakawhiti mai i te tere kirimana ki te tere kore. Ka pa tika ki te tawhiti mai i te huringa whakapoipoitanga o te ara ki te taumata papa. Mena he poto rawa tenei wa, ka tu ohorere te motoka, ka peia atu nga kaihihi. Mena he roa rawa to tautuhi, ka eke te motoka ki runga i te papa, ka puta he raupapa whakatika. Me whakarite e koe tenei tawhā ki te tuunga a tinana o nga whakakaera hoistway me nga kai panui.
S-Curve jerk tautuhinga huri noa i nga kokonga koi o te kōtaha tere raina. Ka whakatikahia e koe nga reiti hakihaki e wha: ko te whakatere tuatahi, ko te whakatere whakamutunga, ko te whakahekenga tuatahi, me te hikaka mutu. Ko te hiku whakamutunga ko te mea tino nui mo te whakataurite. Ko enei tawhā ka aukati i nga whakawhitinga ohorere. Ko te kaha o te aukati ka peke te motoka ki runga i nga taura whakatarewa. Ko te tawhana i nga ururua ka whakataurite tika, ka panui te encoder i nga tere rerekee. Ko nga pihi S-maene e whakarite kia tau te waka ki roto i te rohe o te papa me te kore he oscillation miihini.
Ka pa ki a koe he tauhokohoko i te wa e whakatika ana i enei korero. Ko te whakapoipoi kaiaka ka poto ake nga wa rere, ka pai ake te hanga waka me te whakaiti i nga wa tatari. Heoi, ka whakahekehia te whakamarie o nga kaihihi, ka kaha ake te whakahaere i te whakataurite. Me rapu koe i te toenga ma te whakamahi i te huarahi nahanaha:
Tautuhia te wa whakapoipoi raina kia rite ki te tawhiti tinana o nga whakahuri puhoi.
Whakanuia te tawhā mutu mutu ki te whakangwari i te whakawhiti ki te tere ngokingoki.
Rere kau te motoka ka ine i te tawhiti tu.
Whakahaerehia te motuka me nga taumaha whakamatautau katoa me te ine i te tawhiti tu.
Whakaritea te porowhita-S kia rite te tawhiti tu ki raro i nga tikanga kawenga e rua.
Ko te tere ngokingoki te tere whakaōritenga whakamutunga. Koia te tawhā iti-auau i whakamahia i mua tonu i te urunga o te pakaru miihini. He tere te haere o te motoka i te rohe kuaha, ko te tikanga huri noa i te 2Hz ki te 5Hz i runga i te ōwehenga taputapu me te diameter o te paihere. Ko te tere o te ngokingoki e mau ana te taima ki te kaiwhakahaere matua ki te manatoko i te tuunga o te papa ma te whakamahi i nga pukoro whakataurite. Ka whakarite kia noho tika te motuka i mua i te tapahi hiko me te tuku i te pakaru.
He mea nui te whakarite i nga tepe auau iti mo te pupuri i te aukume motuka. Ko te rītaha auau ka whakarite kia mau tonu te kaitahuri i te paepae ka taea te whakahaere. Ka aukati i te motini kia taka ki roto i te ahua paheke kore e taea te whakahaere. Mena ka heke rawa te auau i mua i te hekenga o te pakaru, ka ngaro te mana hiko. Ka rere te waka i runga i te tauritenga o te uta i waenga i te kaa me te taumaha. Ko nga tepe tika ka pupuri i te motini aukume, ka mau tonu te kawenga kia mau ra ano te pakaru miihini.
Ko nga paepae auau kati te tohu i te tuunga okiokinga whakamutunga. Ko tenei tawhā e whakatakoto ana i te auau tika ka tapahia e te kaihurihuri te mana ki nga IGBT. Mena ka tapahia e koe te hiko ki te 1Hz, ka paheke pea te motuka he torutoru mitamano i runga i te kakahu o te papa pakaru. Mena ka tapahia e koe te hiko ki te 0.1Hz, he tino tika te aukati engari ka roa rawa pea, ka raru nga kaihihi. Me whakahāngai koe i tenei paepae ki te wa whakaroa o te whakapiri parai. Me noho tonu te mana hiko mo te wa roa mo nga hu rei ki te rawhi i te pahū, kōpae ranei.
Kei te noho morearea te whakatinanatanga me nga whakatikatika tere ngokingoki. Ko te whakaturanga teitei rawa ka mutu te uaua, ka mutu na te mea ka mau te pakaru i te rotor neke. Ka tere te pau i nga arai frein. Ki te iti rawa te mea ka mutu te motini. Ka tu te motuka i mua i te taenga ki te rohe o te papa, me tono te kaiwhakahaere ki te timata i te oma whakaora tere. Me whakarite e koe tenei tawhā i runga i te kaha taipana iti-tere motuhake me te taumira a te encoder.
He mea nui te whakakotahitanga o te taumahatanga mo te whakatauritenga orite puta noa i nga kaha o nga kaihihi. Ka whakamahia e te kaitahurihuri nga tohu tairitenga (te nuinga o te 0-10V, 4-20mA ranei) mai i nga pukoro taumaha e mau ana i raro i te papa o te kaa, i runga ranei i nga here taura. Ko enei pūoko te ine i te taumaha o nga kaihihi. Ka whakatikahia e te inverter te tiimata me te aukati i te taipana i runga i tenei taumaha. He rereke te taipana tu mo te motuka kore i te motuka kua utaina na te kore tauritenga. Me tika te whakatikatika i te tauine tairitenga ki nga tawhā puku hei whakaata i te taumaha tinana.
Ko nga tawhā i mua i te taipana ka aukati i te hokinga mai i te tukunga wahia. Ko tenei mahi ka pupuri i te motuka i te tere kore. Ka whakamahia te mana kawenga katoa i te wa e hiki ana te pakaru miihini. Ka panuihia e te kaitahurihuri te pukoro kawenga, ka tatau i te taipana pupuri tika e hiahiatia ana, ka werohia taua naianei motuhake ki roto i te stator. Ma tenei ka kore te motoka e taka, ka peke ranei i te wa e puta ai te pakaru. E whakarato ana i te whakawhiti korekore mai i te pupuri miihini ki te pupuri hiko, he mea nui mo te wehe maeneene me te tika o te taumata o muri.
Ko te whakanui i te taipana iti-iti ka hinga te waku pateko. I te wa o te taumata taumata whakamutunga, ka tere te rere o te motuka. Ko te waku pateko i roto i te pouaka miihini, nga reera arataki, me nga paihere whakaahuru ka tino piki ake i nga tere iti. Ko te whakanui i te taima ka werohia he hou atu i nga iarere iti hei pupuri i te kaha o te papa autō. Ma tenei ka pana te motuka i roto i te waku miihini. Ka aukati i te motoka mai i te taara noa kiromita te poto o te papa, kia mau tonu te tere o te ngokingoki ahakoa te toia miihini.
Ka whakatauhia e te Mahinga Whakaritenga (P) te whakautu tere. Ka whakahaere i te kaha o te mahi a te kaitahuri ki nga hapa tere. I te wa o te whakahoatanga, ka whakaatu te kai whakawaehere i te tino tere ki te puku. Mēnā ka heke iho te tere tūturu ki raro i te tere ngokingoki i whakahauhia nā te waku, te utaina rānei, ko te hua P ka pana te auau putanga ki runga. Ko te whiwhinga P teitei te tikanga o te tauhohenga tere. Heoi, ka nui rawa te whakakaha o te whiwhinga P ka wiri miihini, na te mea ka huri te puku me te whawhai i te koretake o te motuka.
Ko te Waa Whakakotahi (I) ka whakatika i nga hapa-tuuturu. Ka whakarite te motuka kia mau tonu te tere ngokingoki i roto i te waa. Ka utua te rereketanga i waenga i te motuka kore me te motuka i te wa o te huarahi whakamutunga. Ko te tawhā I te taapiri me te tango i te taipana tae noa ki te kore o te hapa tere. Ka whakamanahia ka eke te motuka ki te taumata o te papa. He poto ake te wa whakauru ka tere ake te whakatikatika, engari mena he poto rawa, ka oho te punaha.
Kei te hiahia koe i tetahi anga whakatikatika nahanaha mo te piro PI. Whakatangihia te whiwhi P i te tuatahi. Whakanuia te P kia pai ake te urupare kia rongo koe i te wiri iti i roto i te rūma miihini, katahi ka hoki ki te 10%. Whai muri, whakatikahia te wa I ki te whakakore i nga hapa tere roa. Mena ka whaiwhai, ka wiri ranei te motuka i te taumata o te papa, he tiketike rawa to P, he poto rawa ranei to I.
Tawhā |
Mahi i te Whakataumata |
Tohu o te Tautuhinga teitei rawa |
Tohu o te Tautuhinga Iti rawa |
|---|---|---|---|
Whiwhi Taurite (P) |
Ka tauhohe ki nga hapa tere i te huarahi whakamutunga. |
Te wiri motopaika, te haruru oro oro kino, te papatairite. |
Te whakautu puhoi, ka totohu te motuka i raro i nga kawenga taumaha. |
Wā Whakakotahi (I) |
Ka whakakore i te hapa-tuuturu kia mau tonu te tere ngokingoki. |
He puhoi te whakatikatika, ka tu te waka i mua i te taenga ki te papa. |
Tere oscillation, 'whaiwhai' mo te taumata papa. |
Ko te auau kawe kawe ka pa ki te tika o te tohu me te whakahaere waiariki. Koinei te auau whakawhiti o nga IGBT i roto i te puku. Ko nga iarere teitei ake (hei tauira, 10kHz ki te 15kHz) ka whakaiti i te haruru o te motuka. Ka whakangawari ake te haere mo nga kaihihi me te whakaiti i te tangi o te tangi o te reo i roto i te ruma miihini. Heoi, ko nga iarere teitei ka nui te whakamahana inverter. Ka piki ake te ngaronga o te whakawhiti, ka whakawerahia te taura, ka whakapouri i te whakamaarama awhiowhio o te motuka na te pikinga ngaohiko (dV/dt).
Ko nga iarere kawe tino iti rawa (hei tauira, 2kHz) ka whakaheke i te ahua ngaru whakaputa. Ko te ahua ngaru ngoikore, paraka e pa ana ki te taipana iti-tere. Ka whakaitihia te whakatau tika na te mea ka whiwhi te motuka i te ngaru hiko iti rawa. Ka pupuhi te motoka, ka hikoi ranei i te iti rawa o te tere, ka raru te huarahi whakamutunga. Me pupuri e koe te auau kawe i waenga i te 6kHz me te 8kHz mo te tino tika o te whakataurite me te toenga waiariki. Ma tenei awhe he ahua ngaru maeneene mo te tere o te ngokingoki me te kore e wera rawa te whakamahana o te puku.
He take pakiaka e pa ana ki te kaihurihuri. He roa rawa nga wa whakapoopootanga. Ka rere noa te waka ki waho o te ara i mua i te eke ki te kore tere, ka paheke atu i te taumata o te papa. Ko te tere o te ngokingoki ka kaha rawa te whakarite, ka nui rawa te tere o te pakaru kia mutu. Ko nga tawhā whakauru parai miihini kua roa ka puta tenei. Mena ka kii te kaihurihuri kia taka rawa te waapa, ki te iti rawa ranei te waahi aukati, ka pahemo te motuka i mua i te papa i mua i te whakapiringa o nga papa miihini.
Ko to rautaki whakangāwari me whakarerekē haere. Tuatahi, manatokohia te tuunga a tinana o nga huringa puhoi. Mena kei te tika, whakaitihia te wa whakaheke i roto i te ararewa nekeneke inverter e 0.1-tuarua āpiti. Whakamatauhia te huarahi i muri i ia huringa me te motuka kore me te motuka kua tino utaina. Manatokohia nga tautuhinga whakaroa takai parai. Me whakarite kia taka tonu te kaiwhakataki pakaru i te wa e tae ai te auau mutu, kia kore e waiho he mokowhiti i waenga i te mana hiko me te pupuri miihini.
Ka tupu te pupuhi i te wa ka tae wawe te rohe taipana. Ko te whakamarumaru waiariki hiko ka puta i te wa o te huarahi whakamutunga mena ka nui rawa te au o te motuka mo te roa rawa. Mena he tino pukuriri te porowhita-S, he nui rawa te wa e noho ana te motuka i te tere iti. Ma tenei ka whakaheke i te hikoi, ka nui te wera o te wera, ka mutu ka mutu ka mutu i mua i te hono o nga pūoko whakaōrite.
Me whakatika e koe nga tawhā whakanui taipana hei whakatika i tenei. Manatokohia o tautuhinga rītaha auau kia kore ai te puku e tapahi wawe i te hiko. Me whakarite kia whiwhi te motini i te naianei e tika ana i nga iarere iti ma te tirotiro i nga tautuhinga arai V/F, i te mana vector ranei nga rohe taipana iti-tere. Takina te whakatikatika o te taumaha. Ki te whakaaro te kaihurihuri kei te noho kau te motuka i te wa e ki tonu ana, kare e nui te taipana hei turaki i te motuka taumaha i roto i nga inihi whakamutunga o te haerenga.
Ka whakaputahia e nga kaiwhakarewa te mana whakaora i te wa e paheke ana. Ko te motika kua tino utaina ki raro, he motoka kau ranei e piki ake ana, ka mahi hei miihini. Ka panaia e te motini te kaha kinetic ki te puku. Mena ka piki te ngaohiko pahi DC, ka pa ki te paepae whakamaru i te ngaohiko (te nuinga o te 750VDC ki te 800VDC i runga i te punaha 400VAC). Ka whakakorehia pea e te puku te tohu whakapoipoi hei tiaki i ona punga. Ka hikoi, ka taka tonu te frein, ka mutu te tu pakari, kore haumaru atu i te taumata o te papa.
Tirohia nga tawhā parenga parepare tonu. Inehia te parenga ki te mita maha ki te whakarite kia rite ki te uara ohmic e hiahiatia ana, kaore ano kia tahuna. Whakaritea nga tautuhinga roa whakamarutanga ngaohiko ina tika. Manatokohia te pumau o te pahi DC i roto i te waahanga whakataurite whakamutunga ma te whakamahi i te kaupane papapātuhi o te puku. Me mohio kei te tika te pupuhi o te transistor braking (chopper). Ko te whakapai ake i te hiko parenga braking, te whakauru ranei i te waeine whakaora i te nuinga o te wa ka whakatauhia nga haerenga ngaohiko tohe i roto i nga whare waka nui.
Ko te whakataurite koretake i te nuinga o te wa e tohu ana ki te uta i nga rahunga o te taumaha, te paheketanga whakawaehere ranei. I rahua pea koe ki te whakatau tika i te whakaurunga taumahatanga i te wa e mahi ana koe. Ko nga tawhā kapeneheihana paheke he kino te aro ki roto i nga tatūnga koropiko-tuwhera ka puta mai tenei. Kaore e taea e te kaihurihuri te tohu tika i te kawenga me te kore he raraunga puoro tika. Mena kei te noho kau te motoka engari ka totohu ina kiki, kaore te puku e utu mo te papatipu taapiri.
Whakatairitea nga tawhā whakauru tairitenga ki te inverter. Me whakarite tika te tauine taipana mai i te kau ki te kaha tonu. Whakanohoia nga taumahatanga whakamatautau ki roto i te motuka. Tirohia nga tawhā aroturuki o te kaitahuri hei manatoko i te 0%, 50%, me te 100% te uta tika. Whakaritea te whakawhanaunga me te whiwhi tawhā kia rite nga panui matihiko ki nga taumaha tinana. Mena kei te whakamahi koe i te punaha kati-koropiko, tirohia te hononga encoder. Ma te encoder wetewete e whakaatu i nga tere hee, na te kopikopi PI ka he te taipana.
Me mohio koe ki te miihini me te tukutahi hiko. Kare e taea e te whakaraerae hurihuri te whakatika i nga papa pakaru kua hoha. Kaore e taea e ia te whakatika i nga taura whakatārewatanga totoro, i nga riu riu kuiti ranei. E kore e whakaora i nga hapa, ka piri ki nga huringa whakapoipoi i te arai. Ko nga tawhā inverter me taurite ki nga ahuatanga tinana o nga taputapu. Tirotirohia i nga wa katoa te pakaru miihini, ine i te waatea o te hu, me te manatoko i te awangawanga o te puna i mua i te whakarereke i nga koropiko PI me nga wa whakaheke. Kaore e taea e te rorohiko te whakakore i te rahunga miihini.
Ko te taumahatanga o te waiariki hiko me te paheketanga tawhā he tino morearea. Ka pa te pāmahana rūma miihini ki te pai o te kaihurihuri. Ko te wera nui ka whakaheke i te tika o te puoro me te whakanui ake i te aukati o nga awhiowhio motuka. Me whakarite kia tika te tautuhi i nga tawhā whakamarumaru waiariki hiko i runga i te pereti ingoa o te motopaika kawe-katoa (FLA). Me tiaki e ratou te motini me te kore e taka wawe i te wa e whakamahia ana nga raupapa taumata taumata. Aroturuki i te pāmahana whakamahana o te puku i nga haora nui o te waka kia pai ai te hau.
Ko nga tuhinga me nga taapiri turanga kaore e taea te whiriwhiringa i roto i te mara. Tuhia nga tawhā taunoa katoa i mua i te whakarereketanga. Whakahokia te whirihoranga puku ki te papapātuhi, he kaari SD ka taea te tango, he taputapu rorohiko PC ranei. Mahia tenei i mua i te tiimata i nga whakatikatika PI. Mahia i mua i te whakatikatika-aunoa. Mahia i mua i te whakarereke i nga pihi-S. Mēnā ka kino ake te whakaōritenga o tō whakahāngaitanga, me whai huarahi tere, pono ki te hoki ki te āhua mahi. Kaua rawa e waiho i te waahi mahi me te kore e tiakina te huinga tawhā mahi whakamutunga.
Ko te whakatau tika he huanga katoa. He nui te ti'aturi ki te whakatikatika tika o te whakaheke, te taipana, te rohe auau, me nga tawhā PI. Me whakatata nahanaha koe ki enei whakatikatika, me te manatoko i te pono o te miihini i mua i te whakarereke i te rorohiko. Whaia enei mahi e whai ake nei hei whakapai ake i te mahi a to ararewa:
Whakahaerehia he tātaritanga kounga o te eke ma te whakamahi i te whakaterenga matihiko ki te ine i nga reiti o naianei, nga korero whakaheke, me te wiri miihini i te huarahi whakamutunga.
Te tirotiro i to tawhā hurihanga o naianei ki nga whakaritenga taketake o te kaihanga, me te whakarite kia rite nga raraunga papa ingoa motini ki te mapi motuka o roto o te puku.
Whakatauhia o pukoro taumaha me nga taumaha whakamatautau tinana me te whakatika i te tauine whakaurunga tairitenga i runga i te hurihuri kia tika ai te taipana o mua i te tukunga o te pakaru.
Whakawhitiwhiti korero ki tetahi kaitoi taraiwa whaimana ki te mahi i te tangi-aunoa hurihuri me te arotautanga PI anga whakamua ki te tohe tonu te punaha ki nga kawenga rereke.
A: Ko te tere o te ngokingoki pai i waenga i te 2Hz me te 5Hz, i runga i te owehenga motini me te pouaka. Me tere rawa kia kore ai e paopao engari he puhoi kia taea ai e te kaiwhakahaere te manatoko i te turanga o te papa i mua i te tukunga o te pakaru.
A: Ko te taumaha o te utaina he whakahoki urupare tairitenga ki te kaitahuri mo te taumaha o nga kaihihi. Ka whakamahia e te inverter enei raraunga hei whakatika i te tiimata me te whakamutu i te taipana. Ko nga raraunga uta tika ka aukati i te motuka kia kore e paheke i raro i nga kawenga taumaha, ka pakaru ranei i te wa e kau ana.
A: Ae, ko te whakatikatika i nga tawhā inverter he maha nga wa e whakatika ai te overshooting. Me tirotiro tuatahi koe me te whakaheke haere i te wa whakaheke. Muri iho, manatokohia nga tautuhinga S-curve jerk me te whakarite kia rite te paepae auau mutu ki te roa o te pakaru miihini.
A: Ka whakatauhia e nga kaitahuri-tuwhera te tere o te motuka ma te whakamahi i te ngaohiko me te naianei, me te whakawhirinaki ki te utu whakaheke. Ka whakamahia e nga kaitahuri kati-kati he encoder i utaina ki runga i te motuka mo nga urupare tere o te waa, e whakarato ana i te tino tika me te tika o te taumata mirimita.
A: Me timata ma te whakanui ake i te Putea Taurite (P) tae noa ki te urupare o te motuka ki nga huringa tere me te kore e wiri. Na, whakatikahia te Wa Whakakotahi (I) ki te whakakore i nga hapa o te noho pumau, me te whakarite kia mau tonu te tere o te ngokingoki o te motuka me te kore he hopu, he ohooho ranei.
A: Ka puta te hurihuri i te kore e tika te whakamahi a te kaitahuri i te taipana pupuri i mua i te hikitanga o te pakaru miihini. Me whakatika e koe nga tawhā i mua i te taipana me te manatoko kei te tukuna e te pūoko pauna taumaha te raraunga taumaha ki te puku.
A: I te wa o te whakahekenga, ka whakaputahia e te motuka te mana whakaora, ka piki ake te ngaohiko pahi DC. Mena ka pa te ngaohiko ki te paepae whakamarumaru, ka rere pea te puku ki te whakamarumaru i a ia ano, ka mutu ka mutu. Ko te rahi o te parenga braking me te whirihoranga tawhā hei aukati i tenei.
