W jaki sposób bezczujnikowy falownik wektorowy windy obsługuje moment obrotowy silnika?

Projekty modernizacji wind stoją przed rygorystycznym wyzwaniem inżynieryjnym. Musisz osiągnąć precyzyjną kontrolę momentu obrotowego i płynną jazdę bez mechanicznej złożoności fizycznych enkoderów obrotowych. Enkodery dodają punkty awarii, wymagają specjalistycznych kabli i komplikują instalację na starszych maszynach. Podstawowe napędy wolt/herc (V/Hz) nie zapewniają niezbędnego momentu obrotowego przy niskiej prędkości. Nie zapobiegają cofaniu się ani nie zapewniają dokładnego wypoziomowania podłogi pod dużym obciążeniem. To zmusza inżynierów do poszukiwania niezawodnego środka.

Bezczujnikowe sterowanie wektorowe zapewnia właśnie takie rozwiązanie. Wykorzystuje zaawansowane matematyczne modelowanie silnika do obliczenia strumienia wirnika i oszacowania poślizgu. Zapewnia to reakcję momentu obrotowego w niemal zamkniętej pętli, specjalnie dostosowaną do zastosowań w windach. Otrzymujesz ścisłe zapobieganie cofaniu się i płynne profile przyspieszania bez konieczności montażu zewnętrznego sprzętu na wale silnika. Obliczając dokładny stan magnetyczny silnika w czasie rzeczywistym, przetwornice te wypełniają lukę pomiędzy podstawowymi konfiguracjami z otwartą pętlą a złożonymi systemami z pętlą zamkniętą.

Kluczowe dania na wynos

• Matematyczna precyzja na sprzęcie: Bezczujnikowe sterowanie wektorowe opiera się na zaawansowanym modelowaniu silnika i sprzężeniu zwrotnym prądu/napięcia w celu oszacowania poślizgu i strumienia, eliminując potrzebę stosowania fizycznych czujników prędkości.

• Niezależne sterowanie wektorem: kontrolując wektor prądu stojana względem wektora strumienia wirnika, przetwornice te oddzielają prąd magnesujący od prądu wytwarzającego moment obrotowy, osiągając wysoki moment rozruchowy krytyczny w zastosowaniach w windach.

• Zależność od implementacji: Pomyślne wdrożenie wymaga rygorystycznego automatycznego dostrajania statycznego i dynamicznego, aby dopasować algorytm falownika do charakterystyki konkretnego silnika.

• Granice zastosowania: Chociaż jest bardzo skuteczny w przypadku wind o niskiej i średniej prędkości, nie jest w stanie utrzymać bezwzględnej prędkości zerowej w nieskończoność bez hamowania mechanicznego ani zarządzać prędkością/momentem obrotowym z absolutną mikroprecyzją systemów wektora strumienia w prawdziwej pętli zamkniętej.

Mechanika sterowania momentem obrotowym w bezczujnikowym wektorowym falowniku windy

Standardowe przemienniki V/Hz przykładają stały stosunek napięcia do częstotliwości do zacisków silnika. Działają na ślepo i nie potrafią dynamicznie reagować na nagłe zmiany obciążenia. Kiedy pasażerowie wchodzą do kabiny, ładunek ulega natychmiastowej zmianie. W napędach V/Hz występuje duże opóźnienie momentu obrotowego, ponieważ nie monitorują rzeczywistej prędkości wirnika ani strumienia magnetycznego. Powoduje to gorszą jakość jazdy, gwałtowny rozruch i często powoduje błędy związane z zabezpieczeniem nadprądowym. Windy wymagają maksymalnego momentu obrotowego przy zerowej prędkości, aby bezpiecznie podnieść hamulec mechaniczny. Sterowanie V/Hz po prostu nie jest w stanie zapewnić takiej mocy początkowej.

Odsprzęganie wektorów strumienia i momentu obrotowego

Mikroprocesor znajdujący się w a Bezczujnikowy falownik wektorowy windy rozwiązuje ten deficyt momentu obrotowego dzięki zaawansowanej matematyce. Rozdziela prąd stojana na dwie składowe ortogonalne. Jeden element kontroluje strumień magnetyczny. Drugi kontroluje wytwarzanie momentu obrotowego. Ponieważ wektor prądu stojana jest sterowany względem wektora strumienia wirnika, przemiennik częstotliwości reguluje wielkość strumienia i moment obrotowy silnika niezależnie. To odsprzęgnięcie umożliwia przemiennikowi sterowanie natychmiastowymi zmianami momentu obrotowego. Maksymalną dostępność momentu obrotowego uzyskujesz przy ekstremalnie niskich prędkościach. Dzięki temu kabina pozostaje idealnie nieruchoma po zwolnieniu hamulca.

Sekwencja zdarzeń podczas typowego polecenia startu ilustruje tę kontrolę:

1. Sterownik windy wysyła do napędu sygnał pracy i polecenie kierunku.

2. Napęd wtryskuje prąd stały do ​​uzwojeń silnika w celu wytworzenia pola magnetycznego przed zwolnieniem hamulca.

3. Przemiennik oblicza wymagany moment obrotowy w oparciu o informację zwrotną dotyczącą obciążenia i stosuje wektor prądu wytwarzający moment obrotowy.

4. Napęd wysyła sygnał o otwarciu stycznika hamulca mechanicznego.

5. Silnik utrzymuje obciążenie przy zerowej prędkości przez ułamek sekundy, podczas gdy szczęki hamulcowe fizycznie usuwają bęben lub tarczę.

6. Przemiennik inicjuje krzywą S przyspieszenia, płynnie zwiększając częstotliwość.

Matematyczne modelowanie silnika i szacowanie poślizgu

Bez fizycznego enkodera napęd musi w sposób ciągły obliczać położenie i prędkość wirnika. Dokonuje tego za pomocą siły elektromotorycznej (back-EMF), napięcia i precyzyjnych pomiarów prądu. Wewnętrzny algorytm buduje bardzo dokładny model matematyczny silnika. Porównuje oczekiwany pobór prądu z rzeczywistym poborem prądu. Różnica pomiędzy prędkością synchroniczną pola magnetycznego a rzeczywistą prędkością wirnika to poślizg.

Przemiennik oblicza ten poślizg w czasie rzeczywistym i wprowadza dodatkową częstotliwość, aby go skompensować. Dzięki temu prędkość windy jest stała niezależnie od ładunku. Jeśli w pełni obciążona kabina porusza się w górę, silnik wymaga większej kompensacji poślizgu niż pusta kabina poruszająca się w górę. Algorytm wektorowy radzi sobie z tym dynamicznie, dostosowując częstotliwość wyjściową setki razy na sekundę.

Rzeczywistość „bezczujnikowa”.

Określenie „bezczujnikowy” może wprowadzić w błąd niektórych techników. Chociaż system ma fizycznie pętlę otwartą, ponieważ brakuje mu enkodera obrotowego, pod względem matematycznym działa jako wysoce responsywny system z pętlą zamkniętą. Opiera się całkowicie na dokładności wewnętrznego modelu silnika. Napęd stale przesyła dane dotyczące prądu i napięcia z powrotem do swojego cyfrowego procesora sygnałowego (DSP). Tworzy to wirtualną pętlę sprzężenia zwrotnego. System reaguje na zmiany obciążenia w ciągu milisekund, zapewniając jakość jazdy ściśle naśladującą sprzętowy system z zamkniętą pętlą.

Ocena metod sterowania: gdzie pasuje bezczujnikowy wektorowy napęd windy

Wybór właściwej architektury przetwornicy częstotliwości (VFD) decyduje o powodzeniu instalacji dźwigowej. Inżynierowie zazwyczaj wybierają pomiędzy trzema podstawowymi metodami sterowania. Zrozumienie podstawowych oczekiwań każdego z nich pomaga określić właściwy sprzęt spełniający wymagania budynku.

Kategorie rozwiązań i podejścia

Sterowanie windą dzielimy na trzy odrębne poziomy. Podstawowa kontrola V/Hz znajduje się na dole. Bezczujnikowe sterowanie wektorowe zajmuje środkowy poziom. Sterowanie wektorem strumienia w pętli zamkniętej reprezentuje najwyższy poziom. Każda metoda oferuje różne poziomy regulacji prędkości, reakcji momentu obrotowego i złożoności instalacji.

Sterowanie V/Hz a wektor bezczujnikowy

Skok wydajności z V/Hz do wektora bezczujnikowego jest ogromny. V/Hz jest niewystarczające dla nowoczesnych wind osobowych ze względu na słaby moment obrotowy przy niskich prędkościach i całkowity brak kompensacji poślizgu. Jeśli użyjesz V/Hz, w pełni obciążona kabina opadnie po zwolnieniu hamulca. A bezczujnikowy wektorowy napęd windy eliminuje ten ugięcie. Działa jako ostateczna linia bazowa dla dźwigów osobowych bez kodera. Zapewnia niezbędny moment obrotowy przy częstotliwościach ułamkowych, aby zapewnić płynne odjazdy i dokładne wypoziomowanie podłogi.

Wektor strumienia w zamkniętej pętli a falownik w otwartej pętli

Należy przeanalizować kompromisy w zakresie dokładności i przydatności zastosowania. Systemy z pętlą zamkniętą oferują utrzymywanie momentu obrotowego przy całkowicie zerowej prędkości i mikropozycjonowanie. Są obowiązkowe w przypadku szybkich, bezprzekładniowych dźwigów wieżowych. Jednakże, Falownik dźwigowy z otwartą pętlą zapewnia 80–90% tej wydajności przy znacznie mniejszej złożoności instalacji. Eliminujesz koszt enkodera, delikatnych kabli sprzężenia zwrotnego i płytek interfejsowych. To sprawia, że ​​technologia wektorowa bez czujników jest idealna do przekładniowych maszyn trakcyjnych i projektów modernizacyjnych o niskiej prędkości, gdzie montaż enkodera jest fizycznie niepraktyczny.

Krytyczne kryteria sukcesu dla zastosowań w windach

Ocena falownika wymaga spojrzenia poza surowe specyfikacje. Należy odwzorować możliwości konkretnego falownika bezpośrednio na wrażenia pasażerów, wskaźniki bezpieczeństwa operacyjnego i długoterminową niezawodność sprzętu. Napęd musi przekładać złożoną matematykę wektorową na płynną, niezauważalną jazdę.

Uruchamianie momentu obrotowego i zapobieganie cofaniu

Cofanie się ma miejsce, gdy kabina windy nieznacznie opada, zanim silnik wygeneruje moment obrotowy wystarczający do utrzymania ładunku. Stwarza to przerażające przeżycie dla pasażerów. Bezczujnikowe napędy wektorowe zapobiegają temu poprzez wstępne dokręcenie silnika. Falownik wtryskuje dokładną ilość prądu stałego do stojana, zanim hamulec mechaniczny całkowicie się podniesie. Często wykorzystuje dane wejściowe z czujników ważenia ładunku znajdujących się pod kabiną. Napęd oblicza dokładny moment obrotowy wymagany do utrzymania określonej masy. Kiedy stycznik hamulca się otwiera, silnik już utrzymuje obciążenie w idealnym położeniu.

Technicy terenowi dostosowują określone parametry, aby zoptymalizować tę sekwencję:

• Opóźnienie zwolnienia hamulca: Czas oczekiwania przemiennika po podaniu prądu stałego przed wydaniem polecenia otwarcia hamulca.

• Czas utrzymywania prędkości zerowej: Czas, przez jaki przemiennik utrzymuje silnik przy zerowej prędkości, podczas gdy szczęki hamulcowe fizycznie się cofają.

• Częstotliwość początkowa: Częstotliwość początkowa stosowana w celu pokonania tarcia statycznego w przekładni i kołach pasowych.

Komfort jazdy: szarpnięcie i przyspieszenie

Komfort człowieka w windzie zależy od kontrolowania szybkości zmiany przyspieszenia, zwanej szarpnięciem. Nagły wzrost momentu obrotowego powoduje drżenie. Falownik zarządza tym poprzez zaawansowane profilowanie krzywej S. Kontrolery wind definiują cztery różne szybkości szarpnięć podczas profilu lotu. J1 steruje przejściem od prędkości zerowej do stałego przyspieszenia. J2 wygładza przejście od przyspieszenia do prędkości maksymalnej. J3 zarządza zmianą prędkości maksymalnej na hamowanie. J4 amortyzuje końcowe podejście do prędkości zerowej.

Falownik musi bezproblemowo przetwarzać te cztery różne polecenia szarpnięcia. Mikroprocesor napędu wygładza przejścia pomiędzy tymi fazami. W połączeniu z szybką reakcją na moment obrotowy, krzywa S zapewnia, że ​​silnik doskonale śledzi polecenie prędkości ze sterownika windy. Pasażerowie odczuwają płynny poślizg, a nie mechaniczne przyciąganie. Jeśli wewnętrzne przetwarzanie napędu jest zbyt wolne, silnik przekroczy częstotliwość docelową, powodując podskakiwanie kabiny na linach.

Efektywność energetyczna i optymalizacja strumienia

Windy poddawane są bardzo zmiennym obciążeniom. Pusta kabina poruszająca się w dół wymaga bardzo niewielkiego wysiłku silnika, ponieważ przeciwwaga wykonuje ciężkie unoszenie. Zdolność napędu do szacowania strumienia i poślizgu umożliwia dynamiczną optymalizację strumienia. W warunkach małego obciążenia przetwornica częstotliwości automatycznie zmniejsza prąd magnesujący wysyłany do silnika. To inteligentne zarządzanie mocą znacznie obniża naprężenia termiczne uzwojeń silnika. Zapewnia także wymierne oszczędności energii w całym okresie eksploatacji systemu dźwigowego.

Realia wdrożeniowe i ryzyko związane z przyjęciem

Wdrażanie technologii wektorowej bez czujników nie jest operacją typu plug-and-play. Podczas instalacji należy uwzględnić określone przeszkody techniczne. Ignorowanie tych realiów prowadzi do awarii systemu, nieprawidłowego dostarczania momentu obrotowego, złego wypoziomowania lub częstych usterek napędu.

Konieczność precyzyjnego autotuningu silnika

Bezczujnikowy algorytm wektorowy jest całkowicie bezużyteczny bez dokładnych danych silnika. Nie można po prostu wpisać mocy z tabliczki znamionowej i oczekiwać, że zadziała. Napęd wymaga rygorystycznego automatycznego dostrajania podczas uruchamiania, aby dopasować swój wewnętrzny algorytm do konkretnego sterowanego silnika. Napęd musi mierzyć rezystancję stojana, rezystancję wirnika, indukcyjność wzajemną i indukcyjność rozproszenia.

1. Strojenie statyczne: Przemiennik wtryskuje prąd stały do ​​silnika bez obracania wału. Mierzy podstawowe wartości rezystancji. Przydaje się, gdy nie można zdjąć lin z krążka trakcyjnego.

2. Dynamiczne strojenie: Napęd obraca silnik odłączony od obciążenia. To dokładnie mierzy indukcyjność i oblicza dokładny profil poślizgu. Podczas wykonywania dynamicznej automatycznej regulacji należy fizycznie zdjąć liny z krążka trakcyjnego. Silnik musi obracać się swobodnie, bez obciążenia. Napęd rozgrzeje silnik do prędkości podstawowej, mierząc dokładny punkt, w którym następuje nasycenie pola magnetycznego. Ustala to prąd jałowy, który jest podstawą dla wszystkich obliczeń strumienia.

3. Kompensacja termiczna: Dobre napędy dostosowują swój wewnętrzny model silnika w miarę nagrzewania się silnika, kompensując zmiany rezystancji miedzi podczas intensywnego użytkowania.

Okablowanie i zakłócenia elektromagnetyczne (EMI)

Prawidłowe uziemienie i ekranowanie kabla nie podlegają negocjacjom. Bezczujnikowe napędy wektorowe generują sygnały modulacji szerokości impulsu (PWM) o wysokiej częstotliwości. Sygnały te powodują zakłócenia elektromagnetyczne. Jeśli nie użyjesz ekranowanych kabli silnika i nie uziemisz ich prawidłowo zarówno przy silniku, jak i obudowie przemiennika, to zakłócenie elektromagnetyczne spowoduje uszkodzenie sygnałów niskiego napięcia w sterowniku windy. Może to również powodować fałszywe odczyty z czujników prądu napędu, niszcząc dokładność matematycznego modelu silnika.

Ograniczenia pojedynczego silnika

Musisz zrozumieć elektryczną rzeczywistość sterowania wektorowego. Ponieważ bezczujnikowy napęd wektorowy aktywnie monitoruje i steruje prądem w oparciu o wewnętrzną charakterystykę jednego konkretnego silnika, może sterować tylko jednym silnikiem na raz. Model matematyczny załamuje się, jeśli do jednego napędu podłączysz wiele silników. Przemiennik nie jest w stanie rozróżnić tylnego pola elektromagnetycznego silnika A i silnika B. Nie można używać tej technologii w równoległych konfiguracjach wielosilnikowych. Każdy silnik wymaga własnego, dedykowanego napędu wektorowego.

Rozważania dotyczące jednofazowego falownika windy

Wiele dźwigów w budynkach mieszkalnych lub małych obiektach komercyjnych działa w budynkach z ograniczonym zasilaniem jednofazowym. Korzystanie z jednofazowy falownik windy z bezczujnikowym sterowaniem wektorowym wymaga starannej inżynierii. Wejście jednofazowe powoduje znaczne tętnienie napięcia szyny DC. Przemiennik musi być wyposażony w zbyt duże kondensatory szyny prądu stałego, aby wygładzić tętnienie i utrzymać stabilność momentu obrotowego. Należy także uwzględnić zniekształcenia harmoniczne przekazywane z powrotem do sieci domowej. Inżynierowie często muszą obniżyć parametry znamionowe napędu trójfazowego o 50%, aby bezpiecznie obsługiwać zasilanie jednofazowe i zapewnić, że wewnętrzne diody nie przegrzeją się podczas gwałtownego przyspieszania.

Pozyskiwanie i specyfikacja falownika podnoszenia z otwartą pętlą

Tworząc krótką listę producentów, zespoły ds. zakupów i inżynierowie ds. modernizacji muszą ocenić kilka kluczowych aspektów. Połączenie odpowiedniego napędu z odpowiednim silnikiem zapewnia długoterminową niezawodność i zapobiega kosztownym reklamacjom.

Moc przetwarzania i możliwości DSP

Sercem każdego napędu wektorowego jest jego cyfrowy procesor sygnałowy. Napęd musi obsługiwać złożone transformacje matematyczne Clarke’a i Parka w czasie rzeczywistym. Szybkie mikroprocesory są absolutną koniecznością. Pętla wykonawcza musi działać w zakresie poniżej milisekund, aby zapobiec opóźnieniu momentu obrotowego. Jeśli procesor jest zbyt wolny, model silnika nie jest zsynchronizowany z fizycznym wirnikiem. Powoduje to wibracje, hałas akustyczny i słabą dokładność poziomowania. Przeglądając specyfikacje techniczne, zawsze sprawdzaj szybkość procesora i przepustowość pętli prądowej dysku.

Kompatybilność silnika przy pracy inwertorowej i wektorowej

Inżynierowie często pytają, czy standardowy silnik pracujący z inwerterem wystarczy do bezczujnikowego sterowania wektorowego. Napęd może technicznie sterować standardowymi silnikami pracującymi z inwerterem. Jednak zastosowania w windach są bardzo wymagające. Napęd będzie uruchamiał silnik z wysokim momentem obrotowym i bardzo niskimi prędkościami w trybach poziomowania i inspekcji. Standardowe wentylatory napędzane wałem nie zapewniają odpowiedniego chłodzenia przy częstotliwości 2 Hz lub 3 Hz. Dlatego też aplikacje dźwigowe często wymagają dedykowanych silników do pracy wektorowej, wyposażonych w niezależne dmuchawy chłodzące o stałej prędkości. Zapobiega to degradacji izolacji silnika na skutek nadmiernego gromadzenia się ciepła podczas pracy z niską prędkością.

Wniosek

Bezczujnikowe sterowanie wektorowe stanowi optymalny wybór w przypadku projektów modernizacyjnych i wind o niskiej i średniej wysokości. Zapewnia wyjątkową jakość jazdy i ścisłą kontrolę momentu obrotowego tam, gdzie instalacja enkodera jest zbyt kosztowna lub fizycznie niepraktyczna. Sukces zależy całkowicie od mocy obliczeniowej napędu i dokładności procesu automatycznego dostrajania silnika. Po prawidłowym uruchomieniu napędy te eliminują cofanie się, wygładzają profile przyspieszania i zmniejszają długoterminowe koszty konserwacji.

Dobór napędu opieraj się na wymaganym momencie rozruchowym, starając się uzyskać co najmniej 150% przy 0,5 Hz. Oceń jakość oprogramowania do automatycznego dostrajania producenta. Upewnij się, że napęd zapewnia natywną integrację ze sterownikami wind, w tym dedykowaną logiką sterowania hamulcami i wejściami kompensacji ciężaru ładunku.

Wykonaj następujące kroki, aby zapewnić pomyślną instalację:

1. Przed zamówieniem sprzętu należy przeprowadzić kompleksowy audyt silnika, aby sprawdzić klasę izolacji, metody chłodzenia i dostępność danych z tabliczki znamionowej.

2. Podczas uruchamiania należy przeprowadzić dynamiczną automatyczną regulację przy silniku odpiętym od lin, aby uzyskać najdokładniejsze pomiary indukcyjności i poślizgu.

3. Sprawdź, czy oprogramowanie sprzętowe napędu uwzględnia dedykowane profilowanie krzywej S windy, a nie ogólną logikę pompy przemysłowej lub wentylatora.

4. Skonsultuj się z inżynierami zajmującymi się aplikacjami przetwornic częstotliwości, aby potwierdzić dobór szyny DC w przypadku pracy na jednofazowym zasilaniu mieszkaniowym.

Często zadawane pytania

P: Co to jest bezczujnikowy falownik wektorowy windy?

Odp.: Jest to przemiennik częstotliwości, który wykorzystuje zaawansowane modele matematyczne do szacowania prędkości silnika i strumienia magnetycznego bez fizycznego enkodera obrotowego. Zapewnia kontrolę momentu obrotowego w niemal zamkniętej pętli, zapewniając płynne przyspieszanie i precyzyjne poziomowanie podłogi w windach osobowych.

P: W jaki sposób falownik windy z otwartą pętlą zapobiega cofaniu się windy?

Odp.: Falownik wtryskuje prąd stały w celu wstępnego dokręcenia momentu obrotowego silnika przed zwolnieniem hamulca mechanicznego. Obliczając dokładną masę ładunku i natychmiastowo przykładając odpowiedni moment obrotowy, utrzymuje kabinę idealnie nieruchomo podczas hamowania.

P: Czy bezczujnikowy napęd wektorowy może utrzymać silnik przy zerowej prędkości bezwzględnej?

O: Nie. Chociaż zapewnia doskonały moment obrotowy przy niskich prędkościach, nie jest w stanie utrzymać zawieszonego ładunku przy prędkości zerowej bezwzględnej przez czas nieokreślony bez polegania na hamulcu mechanicznym. Tylko prawdziwy system z zamkniętą pętlą z enkoderem może osiągnąć nieokreślone utrzymanie prędkości zerowej.

P: Dlaczego automatyczne dostrajanie silnika ma kluczowe znaczenie w przypadku bezczujnikowego sterowania wektorowego?

Odp.: Napęd opiera się całkowicie na wewnętrznym modelu matematycznym silnika. Funkcja automatycznego dostrajania mierzy dokładną rezystancję stojana, rezystancję wirnika i indukcyjność. Bez tych dokładnych wartości przemiennik nie może dokładnie obliczyć poślizgu ani kontrolować momentu obrotowego.

P: Czy mogę używać jednofazowego falownika do windy z bezczujnikowym sterowaniem wektorowym?

Odp.: Tak, ale wymaga to starannej inżynierii. Przemiennik musi być wyposażony w solidne kondensatory szyny prądu stałego, które poradzą sobie z tętnieniami napięcia. Zazwyczaj konieczne jest obniżenie wartości znamionowych napędu trójfazowego, aby bezpiecznie zarządzać zwiększonym obciążeniem prądowym diod wejściowych.

P: Czy potrzebuję dedykowanego silnika wektorowego, czy też do bezczujnikowego sterowania wektorowego wystarczy silnik pracujący z falownikiem?

Odp.: Podczas gdy silniki pracujące z inwerterem działają, aplikacje dźwigowe wymagają wysokiego momentu obrotowego przy bardzo niskich prędkościach. Standardowe wentylatory wałowe nie są w stanie chłodzić silnika przy tych prędkościach. Dlatego zdecydowanie zaleca się stosowanie silników wektorowych z niezależnymi dmuchawami chłodzącymi, aby zapobiec przegrzaniu.

P: Dlaczego bezczujnikowy napęd wektorowy może sterować tylko jednym silnikiem na raz?

Odp.: Algorytm napędu opiera się na odczycie specyficznego zwrotnego pola elektromagnetycznego i bieżącego sprzężenia zwrotnego z pojedynczego silnika w celu obliczenia położenia wirnika. Podłączenie wielu silników zakłóca to sprzężenie zwrotne, powodując całkowite niepowodzenie modelu matematycznego.